JJZBQA

1
/* ChibiOS/RT 内核结构示意 */
2
+-------------------+
3
|   应用层 (Threads) |
4
+-------------------+
5
|   OS 服务层       |  ← 同步原语、消息、内存管理
6
+-------------------+
7
|   内核对象层      |  ← 线程、定时器、信号量、互斥锁
8
+-------------------+
9
|   硬件抽象层 (HAL) |  ← GPIO、UART、SPI、I2C...
10
+-------------------+
11
|   硬件 (MCU)      |
12
+-------------------+

1
struct ch_object {
2
    ch_class_t vmt;  /* 虚方法表指针 */
3
};

1
/* 静态分配：在编译时确定内存 */
2
static WORKING_AREA(waThread1, 128);
3
static thread_t *thread1;
4

5
/* 动态分配：运行时从堆分配 */
6
thread_t *tp = chThdCreateFromHeap(NULL,
7
    THD_WA_SIZE(256),
8
    NORMALPRIO,
9
    threadFunc,
10
    NULL);

1
                  ┌──────────┐
2
         启动     │          │  阻塞等待
3
    ┌───────────►│  就绪    │◄──────────┐
4
    │            │ (Ready)  │           │
5
    │            │          │           │
6
    │            └────┬─────┘           │
7
    │                 │                 │
8
    │            调度执行               │ 唤醒
9
    │                 │                 │
10
    │                 ▼                 │
11
    │            ┌──────────┐           │
12
    │            │          │  超时/     │
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    │            │  运行    │  事件      │
14
    │            │ (Running)│───────────┘
15
    │            │          │
16
    │            └────┬─────┘
17
    │                 │
18
    │            终止 │
19
    │                 ▼
20
    │            ┌──────────┐
21
    └───────────│  终止    │
22
       新线程    │(Terminated)│
23
                └──────────┘

1
/* 定义工作区：128 个 stack_msg（每个 4 字节） */
2
WORKING_AREA(waThread1, 128);
3

4
/* 定义线程入口函数 */
5
static msg_t thread1_func(void *arg) {
6
    chRegSetThreadName("worker");
7
    while (true) {
8
        /* 线程工作 */
9
        chThdSleepMilliseconds(500);
10
    }
11
    return MSG_OK;
12
}
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/* 创建线程并启动 */
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thread_t *tp = chThdCreateStatic(waThread1,
16
    sizeof(waThread1),
17
    NORMALPRIO,
18
    thread1_func,
19
    NULL);

1
int main(void) {
2
    halInit();      /* HAL 初始化 */
3
    chSysInit();    /* OS 内核初始化 */
4

5
    /* 启动线程 */
6
    chThdCreateStatic(waThread1,
7
        sizeof(waThread1),
8
        NORMALPRIO,
9
        thread1_func,
10
        NULL);
11

12
    /* 主线程可以继续工作或终止 */
13
    while (true) {
14
        chThdSleepSeconds(1);
15
    }
16
}

1
/* 主核心 OS 实例 */
2
static OS_INSTANCE(os_instance_main);
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4
/* 从核心 OS 实例 */
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static OS_INSTANCE(os_instance_extra);
6

7
int main(void) {
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    /* 初始化主核心 */
9
    os_instance_main_init(&os_instance_main);
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11
    /* 启动从核心 */
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    os_instance_start(&os_instance_extra);
13
}